PERCOBAAN 2

MEMBUAT ROBOT HUMANOID

 

1.       Tujuan        

Agar Bamasis Mampu Membuat Robot Humanoid

2.       Alat dan Bahan :

          a.       Laptop

          b.       3D smax

          c.       Motor Servo

          d.       Motor DC

          e.       Transmitter

          f.        Receiver

          g.       Kamera

          h.       Video Sender

          i.        Video  Receiver

          j.        DTMF

          k.       Arduino

3.       Landasan Teori

          a.       Penjelasan Kelebihan dan Kekurangan

                    Sistem robot humanoid memiliki kelebihan dan kekurangan yang signifikan terkait dengan kemampuannya dalam berbagai aplikasi. Berikut adalah penjelasan tentang kelebihan dan kekurangan sistem robot humanoid:

                    1.       Kelebihan

                    a.       Kemampuan Meniru Gerakan Manusia

                    Robot humanoid dirancang untuk meniru gerakan manusia seperti berjalan, berlari, dan menggerakkan tangan. Ini memungkinkan mereka untuk melakukan tugas yang sebelumnya hanya bisa dilakukan oleh manusia, seperti mengangkat objek atau berinteraksi dengan alat yang dirancang untuk manusia.

 

          b.       Interaksi yang Lebih Alami dengan Manusia

Karena bentuknya menyerupai manusia, humanoid robot lebih mudah diterima oleh manusia dalam interaksi sehari-hari. Dalam konteks sosial, seperti layanan pelanggan atau perawatan, humanoid robot cenderung menghasilkan respons yang lebih positif dibandingkan robot dengan bentuk lain.

                    c.       Fleksibilitas dan Adaptasi Lingkungan

          Robot humanoid dapat beroperasi di lingkungan yang dirancang untuk manusia, seperti rumah, kantor, atau pabrik, tanpa perlu melakukan modifikasi besar terhadap lingkungan tersebut. Mereka bisa menggunakan alat dan teknologi yang sudah ada untuk manusia.

d.       Penggunaan dalam Lingkungan Berbahaya

          Humanoid robot dapat digunakan dalam situasi berbahaya yang tidak aman bagi manusia, seperti dalam operasi penyelamatan di area bencana, bekerja di pabrik kimia berbahaya, atau dalam kondisi radiasi.

e.       Kemampuan untuk Mengambil Alih Pekerjaan Berulang

          Humanoid robot dapat diprogram untuk melakukan pekerjaan berulang yang membosankan atau berat secara fisik. Ini dapat meningkatkan efisiensi di industri dan mengurangi risiko cedera pada manusia.

2.       Kekurangan

a.       Biaya Produksi yang Tinggi

          Pembuatan robot humanoid memerlukan teknologi canggih seperti aktuator, sensor, dan sistem kontrol yang kompleks, sehingga biaya produksi sangat tinggi. Selain itu, pemeliharaan dan perbaikan robot humanoid juga memerlukan biaya besar, yang menjadikannya kurang terjangkau untuk banyak aplikasi.

b.       Kompleksitas Desain dan Pemrograman

          Desain dan pengoperasian robot humanoid sangat kompleks. Pemrograman untuk menghasilkan gerakan yang halus dan stabil memerlukan algoritma yang canggih. Selain itu, menjaga keseimbangan saat berjalan di permukaan yang tidak rata juga merupakan tantangan besar.

c.       Keterbatasan dalam Lingkungan Tertentu

          Meskipun robot humanoid dirancang untuk meniru gerakan manusia, mereka masih memiliki keterbatasan dalam hal fleksibilitas dan adaptasi terhadap lingkungan tertentu. Sebagai contoh, mereka mungkin kesulitan bergerak di medan kasar atau tidak rata, atau melakukan tugas yang memerlukan ketangkasan tangan yang sangat tinggi.

                   

          b.       Penjelasan Tentang Robot Humanoid Dan Manfaatnya

Robot humanoid adalah jenis robot yang dirancang untuk menyerupai bentuk dan gerakan manusia. Mereka biasanya memiliki kepala, torso, lengan, dan kaki, serta kemampuan untuk bergerak seperti manusia. Robot humanoid juga sering dilengkapi dengan sensor dan kamera untuk mendeteksi lingkungan sekitarnya, serta kecerdasan buatan (Artificial Intelligence - AI) untuk memungkinkan interaksi dengan manusia dan lingkungan.

Beberapa robot humanoid bahkan dilengkapi dengan kemampuan untuk mengekspresikan emosi melalui gerakan wajah atau respons suara, membuat interaksi dengan manusia lebih alami. Mereka dapat melakukan tugas-tugas seperti berjalan, berlari, berinteraksi secara sosial, dan bahkan membantu dalam tugas sehari-hari seperti merapikan rumah atau merawat orang tua.

                    1.       Mamfaat Robot Humanoid

                    a.       Asisten di Rumah dan Layanan Sosial

          Robot humanoid dapat digunakan sebagai asisten rumah tangga untuk membantu tugas-tugas seperti membersihkan, memasak, atau merawat orang tua dan penyandang disabilitas. Mereka bisa memberikan bantuan fisik, seperti membantu orang tua bangun dari tempat tidur, atau bahkan mengingatkan mereka untuk mengambil obat.

b.       Penelitian dan Pendidikan

          Dalam dunia pendidikan, robot humanoid dapat membantu mengajarkan keterampilan baru kepada siswa. Mereka bisa digunakan dalam riset teknologi, pengembangan kecerdasan buatan, dan pembelajaran mesin. Selain itu, humanoid juga digunakan dalam penelitian ilmiah untuk mempelajari dinamika tubuh manusia dan interaksi sosial.

c.       Penggunaan di Industri

          Robot humanoid mampu bekerja di pabrik atau lingkungan industri di mana tenaga kerja manusia mungkin terbatas atau berbahaya. Mereka dapat menggantikan manusia dalam pekerjaan yang memerlukan kekuatan fisik tinggi atau dalam lingkungan yang penuh risiko, seperti pabrik bahan kimia, tambang, atau area radiasi.

 

d.       Operasi Penyelamatan dan Pekerjaan Berbahaya

          Dalam situasi berbahaya seperti bencana alam, ledakan, atau kondisi radiasi, robot humanoid dapat menggantikan manusia dalam misi penyelamatan. Mereka mampu menjangkau area yang sulit dan berbahaya untuk manusia, membantu menyelamatkan korban atau memperbaiki infrastruktur penting.

 

c.       Jelaskan Fungsi Motor Servo Untuk Robot Humanoid!

Motor servo memainkan peran yang sangat penting dalam robot humanoid, karena mereka bertanggung jawab atas gerakan presisi pada berbagai bagian tubuh robot. Fungsi utama motor servo dalam robot humanoid adalah mengontrol dan menggerakkan sendi-sendi robot dengan akurasi tinggi, memungkinkan robot untuk meniru gerakan manusia secara lebih alami.                  

1.       Fungsi Robot Humanoid

a.       Penggerak Sendi dan Anggota Tubuh

          Motor servo digunakan untuk menggerakkan sendi-sendi pada bagian tubuh robot seperti lengan, kaki, leher, dan jari. Ini memungkinkan humanoid robot untuk melakukan gerakan yang sangat presisi seperti membungkuk, mengangkat benda, berjalan, atau melakukan gerakan tangan yang kompleks.

b.       Pengendalian Gerakan yang Tepat

          Motor servo memiliki kontrol umpan balik posisi, yang berarti mereka dapat memutar atau menggerakkan bagian tubuh robot hingga mencapai posisi atau sudut yang diinginkan dengan sangat presisi. Ini sangat penting untuk humanoid robot, di mana gerakan harus halus dan sesuai dengan perintah yang diberikan oleh sistem kontrol.

          d.       Jelaskan Fungsi Motor Dc Untuk Robot Humanoid!

Motor servo memainkan peran yang sangat penting dalam robot humanoid, karena mereka bertanggung jawab atas gerakan presisi pada berbagai bagian tubuh robot. Fungsi utama motor servo dalam robot humanoid adalah mengontrol dan menggerakkan sendi-sendi robot dengan akurasi tinggi, memungkinkan robot untuk meniru gerakan manusia secara lebih alami.

                    1.       Fungsi Motor Servo pada Robot Humanoid

                    a.       Penggerak Sendi dan Anggota Tubuh

                    Motor servo digunakan untuk menggerakkan sendi-sendi pada bagian tubuh robot seperti lengan, kaki, leher, dan jari. Ini memungkinkan humanoid robot untuk melakukan gerakan yang sangat presisi seperti membungkuk, mengangkat benda, berjalan, atau melakukan gerakan tangan yang kompleks.

b.       Pengendalian Gerakan yang Tepat

                    Motor servo memiliki kontrol umpan balik posisi, yang berarti mereka dapat memutar atau menggerakkan bagian tubuh robot hingga mencapai posisi atau sudut yang diinginkan dengan sangat presisi. Ini sangat penting untuk humanoid robot, di mana gerakan harus halus dan sesuai dengan perintah yang diberikan oleh sistem kontrol.

c.       Menjaga Keseimbangan Tubuh

                    Motor servo sangat penting dalam menjaga keseimbangan robot humanoid. Dengan mengatur posisi dan torsi pada berbagai sendi seperti lutut, pergelangan kaki, dan pinggul, robot dapat menyesuaikan pusat gravitasi tubuhnya untuk tetap seimbang, terutama saat bergerak di medan yang tidak rata atau saat melakukan gerakan yang rumit.

d.       Responsif Terhadap Sensor dan Sistem Kontrol

                    Motor servo menerima sinyal dari sistem kontrol dan sensor robot, memungkinkan mereka untuk menyesuaikan gerakan berdasarkan kondisi lingkungan atau input dari manusia. Sistem ini sering digunakan bersama dengan sensor giroskop dan accelerometer untuk mengatur keseimbangan dan posisi tubuh robot humanoid.

e.       Penggerak Ekspresi Wajah (untuk Robot dengan Ekspresi Emosional)

                    Pada beberapa robot humanoid yang dilengkapi dengan ekspresi wajah, motor servo juga digunakan untuk menggerakkan bagian wajah seperti mulut, mata, atau alis, memungkinkan robot untuk mengekspresikan emosi atau berinteraksi dengan manusia secara lebih alami.

 

e.       Penjelasan Tentang Fungsi Receiver pada Robot Humanoid

                    Receiver dalam sistem robot humanoid berfungsi sebagai perangkat penerima yang menerima sinyal atau data dari sumber eksternal, seperti remote control, sensor, atau sistem lain yang mengirimkan perintah atau informasi ke robot. Receiver ini merupakan komponen penting dalam memastikan bahwa robot humanoid dapat berkomunikasi dengan lingkungannya, sistem kontrol, atau manusia.

                    1.       Fungsi Receiver pada Sistem Robot Humanoid

                    a.       Penerima Sinyal Kontrol

                    Receiver menerima sinyal kontrol dari perangkat lain seperti remote control atau sistem komputer. Sinyal ini bisa berupa perintah untuk menggerakkan bagian tubuh tertentu, mengubah arah gerakan, atau menjalankan tugas spesifik lainnya.

          b.       Penerimaan Data Sensor dari Jarak Jauh

                    Robot humanoid sering kali menggunakan receiver untuk menerima data dari sensor eksternal yang terletak jauh dari robot. Data ini digunakan untuk memahami kondisi lingkungan atau untuk pemetaan. Hal ini terutama berguna dalam skenario di mana sensor tambahan ditempatkan di sekitar robot untuk menyediakan informasi yang lebih rinci.

          c.       Komunikasi dengan Sistem Kontrol Pusat

                    Receiver memungkinkan robot humanoid berkomunikasi dengan pusat kontrol atau server. Dalam banyak aplikasi industri atau militer, robot humanoid menerima perintah dari sistem pusat yang memantau seluruh operasi. Receiver pada robot humanoid menerima sinyal atau instruksi dari sistem ini dan menerjemahkannya menjadi aksi.

          d.       Penerima Sinyal Wi-Fi atau Bluetooth

                    Receiver juga digunakan untuk menerima sinyal komunikasi nirkabel seperti Wi-Fi atau Bluetooth. Ini memungkinkan robot humanoid terhubung ke perangkat lain, seperti smartphone, komputer, atau perangkat IoT (Internet of Things), untuk menerima perintah atau bertukar data secara nirkabel.

         

g.       Jelaskan Fungsi Video Sender

Video sender pada sistem robot humanoid berfungsi untuk mengirimkan data video yang ditangkap oleh kamera yang ada di robot ke perangkat penerima, seperti komputer, smartphone, atau pusat kontrol. Fungsi ini sangat penting untuk pemantauan, interaksi, dan pengendalian jarak jauh.

1.       Fungsi Video Sender pada Sistem Robot Humanoid

a.       Pengiriman Umpan Video untuk Pemantauan Jarak Jauh

Video sender mengirimkan umpan video secara real-time dari kamera robot humanoid ke operator atau sistem pengendali jarak jauh. Hal ini memungkinkan manusia atau sistem untuk melihat apa yang dilihat oleh robot, yang sangat penting dalam aplikasi pemantauan atau pengawasan.

b.       Interaksi Visual dengan Manusia

Dalam robot humanoid yang berinteraksi dengan manusia, video sender digunakan untuk mengirimkan data video ke perangkat atau layar, memungkinkan manusia untuk melihat perspektif robot. Ini berguna dalam interaksi yang membutuhkan visualisasi langsung atau komunikasi video.

c.       Pemetaan Lingkungan dan Navigasi

Video sender berfungsi untuk mengirimkan data video yang digunakan dalam pemetaan dan navigasi robot. Video ini kemudian diproses oleh sistem kontrol atau operator untuk membantu robot dalam menavigasi atau memetakan area baru. Selain itu, operator bisa memonitor lingkungan untuk memastikan navigasi robot berjalan lancar.

d.       Perekaman dan Dokumentasi Kegiatan

Video sender dapat digunakan untuk merekam aktivitas atau tugas yang dilakukan oleh robot. Video tersebut dikirim ke pusat penyimpanan atau sistem lain untuk dokumentasi atau analisis lebih lanjut.

e.       Komunikasi Antar-Robot (Inter-robot Communication)

Video sender juga dapat digunakan dalam komunikasi antar-robot. Data video yang dikirimkan dari satu robot humanoid dapat diterima oleh robot lain untuk membantu dalam kolaborasi tugas atau navigasi bersama.

h.       Jelaskan Tentang Video Receiver

Video receiver pada sistem robot humanoid berfungsi sebagai perangkat yang menerima sinyal video dari sumber eksternal, seperti kamera, drone, atau perangkat pengirim video lainnya, dan memproses data video tersebut untuk digunakan oleh robot atau operator manusia. Video receiver memungkinkan robot humanoid untuk mendapatkan data visual dari lingkungannya atau dari perangkat lain, yang bisa digunakan untuk navigasi, analisis, atau interaksi.

1.       Fungsi Video Receiver pada Sistem Robot Humanoid

a.       Penerimaan Umpan Video dari Perangkat Eksternal

Video receiver menerima umpan video dari perangkat lain, seperti kamera yang terpasang di tempat berbeda, drone pengawas, atau sensor visual lainnya. Hal ini memungkinkan robot humanoid untuk melihat area yang tidak bisa diakses oleh kameranya sendiri atau memantau lingkungan dari sudut yang berbeda.

b.       Pemrosesan dan Analisis Data Video

Setelah menerima umpan video, video receiver memproses data visual tersebut agar dapat digunakan oleh sistem kontrol atau algoritma computer vision (penglihatan komputer). Ini memungkinkan robot humanoid untuk menganalisis gambar dan membuat keputusan berdasarkan informasi visual.

c.       Peningkatan Navigasi dan Pemetaan Lingkungan

Video receiver memungkinkan robot humanoid untuk menerima umpan visual yang membantu dalam pemetaan lingkungan atau navigasi. Dengan menerima data dari kamera eksternal, robot dapat membangun peta yang lebih akurat atau meningkatkan kesadaran situasionalnya.

d.       Kolaborasi Antar-Robot

Video receiver memungkinkan robot humanoid untuk bekerja sama dengan robot lain melalui komunikasi visual. Umpan video dari robot lain dapat diterima oleh video receiver dan digunakan untuk mendukung operasi bersama, seperti menyelesaikan tugas kolaboratif atau membagi tanggung jawab dalam misi yang kompleks.

e.       Interaksi Manusia-Robot melalui Video

Video receiver memungkinkan robot humanoid untuk menerima umpan video dari operator manusia atau sistem interaktif. Ini bisa berupa konferensi video atau komunikasi langsung antara robot dan manusia untuk mendukung interaksi atau kolaborasi.

 

i.        Penjelasan Tentang Dtmf, Bentuk Signal Dtmf Tone 1 Sampai Dengan Tone 9

DTMF (Dual Tone Multi-Frequency) adalah sinyal yang digunakan dalam sistem telekomunikasi untuk mengirimkan informasi melalui suara. Ketika tombol ditekan pada keypad telepon, DTMF menghasilkan dua frekuensi nada yang dikombinasikan: satu dari kelompok frekuensi rendah dan satu dari kelompok frekuensi tinggi.

          Kode DTMF (Dual Tone Multi-Frequency) menggunakan kombinasi dua frekuensi suara: satu frekuensi dari kelompok rendah dan satu dari kelompok tinggi untuk menghasilkan sinyal unik untuk setiap tombol pada keypad. Berikut adalah penjelasan kode untuk tombol 1 hingga 9:

          1.       Contoh dan bentuk Sinyal DTMF

          Tone 1: 697 Hz (rendah) + 1209 Hz (tinggi)

Tone 2: 697 Hz (rendah) + 1336 Hz (tinggi)

Tone 3: 697 Hz (rendah) + 1477 Hz (tinggi)

Tone 4: 770 Hz (rendah) + 1209 Hz (tinggi)

Tone 5: 770 Hz (rendah) + 1336 Hz (tinggi)

Tone 6: 770 Hz (rendah) + 1477 Hz (tinggi)

Tone 7: 852 Hz (rendah) + 1209 Hz (tinggi)

Tone 8: 852 Hz (rendah) + 1336 Hz (tinggi)

Tone 9: 852 Hz (rendah) + 1477 Hz (tinggi)

 

4.       Langkah percobaan

          a.       Buat Desain Robot Humanoid Menggunakan 3d Smax

Gambar 1. Sketsa 

Gambar 2.Sketsa Tampak Samping

Gambar 3. Sketsa Tampak Atas

Gambar 4. Sketsa Tampak Depan

Gambar 5. Hasil Desain

 

          b.       Buat Desain Blok Diagram Rangkaian Robot Humanoid

 

Gambar 1. Blok Diagram

 

 

         

5.       Hasil dan Pembahasan

          a.       Tunjukkan Hasil Simulasi Proteus Motor Servo Utk Gerak Lengan, Gerak Kaki, Gerak Kepala Untuk Angguk, Motor Dc Untuk Putar Leher, Putar Pinggang

                    a)       Motor Servo untuk Gerakan Lengan

Ketika menggunakan motor servo untuk menggerakkan lengan robot, Anda dapat mengontrol sudut pergerakan lengan secara presisi. Motor servo biasanya dikontrol menggunakan sinyal PWM (Pulse Width Modulation). Di dalam simulasi, lengan robot akan bergerak sesuai dengan sudut yang ditentukan oleh sinyal dari mikrokontroler (misalnya, Arduino).

                    b)       Motor Servo untuk Gerakan Kaki

Untuk kaki robot, motor servo juga dapat digunakan untuk simulasi gerakan berjalan atau jongkok. Servo yang dipasang pada sendi pinggul dan lutut memungkinkan kaki bergerak ke depan, ke belakang, atau melakukan gerakan tertentu seperti melangkah.

                    c)       Motor Servo untuk Gerakan Kepala (Angguk)

Kepala robot dapat dihubungkan dengan motor servo untuk memungkinkan gerakan anggukan (atas-bawah). Dalam simulasi, ketika sinyal PWM menggerakkan servo ke sudut tertentu, kepala robot akan bergerak mengikuti sinyal tersebut.

                    d)       Motor DC untuk Putar Leher

Berbeda dengan motor servo, motor DC digunakan untuk menghasilkan gerakan berputar secara terus-menerus. Dalam simulasi, motor DC yang menggerakkan leher memungkinkan kepala robot berputar dalam arah yang diinginkan (misalnya, rotasi penuh atau sebagian).

                    e)       Motor DC untuk Putar Pinggang

Sama seperti pada leher, motor DC dapat digunakan untuk memutar pinggang robot. Motor DC ini biasanya digunakan ketika gerakan membutuhkan putaran lebih dari 180°, yang sulit dilakukan oleh servo.

 

          b.       Tunjukkan Hasil Dtmf Menggunakan Delphi Utk Menggerakkan Anggota Tubuh Tsb

                    DTMF adalah teknologi yang biasa digunakan dalam sistem telekomunikasi untuk menghasilkan nada suara (frekuensi ganda) yang kemudian dapat ditangkap dan diinterpretasikan sebagai perintah.

                    a)       Penerimaan Sinyal DTMF:

1. DTMF Decoder akan digunakan untuk menangkap sinyal DTMF dari sumber eksternal (misalnya, ponsel atau keypad DTMF).

2. Sinyal DTMF tersebut diubah menjadi digit (0-9, *, #) yang kemudian diterjemahkan ke perintah untuk gerakan tubuh.

                    b)       Interaksi dengan Kode Delphi:

1. Setelah sinyal DTMF diterima dan diinterpretasikan, Anda bisa memetakan setiap nada DTMF (seperti 1, 2, 3, dst.) ke fungsi-fungsi kontrol gerakan di kode Delphi.

2. Misalnya:

1 untuk menggerakkan lengan kanan,

2 untuk menggerakkan lengan kiri,

3 untuk mengangguk,

4 untuk memutar kepala ke kiri, dan seterusnya.

                    c)       Penambahan Logika untuk Menggerakkan Anggota Tubuh:

Setiap kali sinyal DTMF diterima, hasilnya akan memicu salah satu dari perintah-perintah gerakan di kode Delphi yang sudah ada, seperti memanggil prosedur btnHormatClick, btnBawahClick, btnKananClick, dan btnKiriClick.

Dengan integrasi DTMF, Anda bisa mengontrol gerakan robot humanoid berdasarkan sinyal DTMF yang diterima dari perangkat seperti ponsel atau keypad. Penggunaan kode yang sudah ada, seperti kontrol untuk lengan, kaki, kepala, dan mata, memungkinkan Anda membuat sistem yang interaktif dan mudah dioperasikan dari jarak jauh menggunakan sinyal audio DTMF.

 

         

 

c.       Bahas Tentang Gerakan Tubuh Robot Dengan Analisa Data Tone, Kontrol Gerak Tubuh

          Membahas tentang gerakan tubuh robot dengan analisis data tone dan kontrol gerak tubuh, kita akan mendalami bagaimana data yang dihasilkan dari sinyal tone (seperti DTMF) dapat digunakan untuk mengontrol anggota tubuh robot. Analisis data tone ini terutama terkait dengan pengenalan frekuensi dan penerjemahan hasilnya menjadi aksi fisik pada robot humanoid.

         

          a).      DTMF dan Tone:

 

1. DTMF menggunakan kombinasi dua frekuensi (dual-tone) untuk menghasilkan sinyal yang mewakili angka (0-9), serta simbol (* dan #). Ketika Anda menekan tombol pada keypad telepon, dua frekuensi ini dikirim bersamaan.

 

2. Analisis Data Tone melibatkan decoding sinyal suara ini untuk mendapatkan digit atau perintah, yang kemudian digunakan untuk mengontrol berbagai bagian tubuh robot.

 

b)       Kontrol Gerak Tubuh Berdasarkan Sinyal Tone:

 

1. Setiap sinyal tone (yang dihasilkan dari menekan angka pada keypad) akan diterjemahkan menjadi sebuah perintah untuk menggerakkan robot.

 

2. Misalnya, sinyal tone yang diterima dari tombol '1' dapat digunakan untuk menggerakkan lengan kanan, sementara '2' untuk menggerakkan lengan kiri.

 

Menggerakkan robot humanoid berdasarkan analisis data tone dan DTMF adalah solusi yang efektif untuk kendali jarak jauh. Tone diterjemahkan menjadi digit yang selanjutnya dikaitkan dengan gerakan tubuh robot. Kode Delphi dapat diprogram untuk merespons sinyal tone dan mengontrol motor yang menggerakkan lengan, kaki, kepala, atau bagian lain dari tubuh robot. Dengan kombinasi ini, sistem menjadi interaktif dan responsif terhadap input eksternal tanpa harus menggunakan input langsung ke sistem robot.

 

 

6.       Kesimpulan

          Sistem robot humanoid yang dikendalikan melalui analisis sinyal tone, khususnya DTMF, adalah pendekatan yang efektif untuk menggerakkan dan mengontrol robot dari jarak jauh. Melalui pemrograman logika di Delphi dan penggunaan modul DTMF decoder, sistem ini memungkinkan pengendalian robot yang interaktif, fleksibel, dan mudah diimplementasikan. Meski sederhana, sistem ini dapat dikembangkan lebih lanjut untuk mencapai kontrol yang lebih presisi dan otomatisasi yang lebih tinggi.

7.       Referensi yang digunakan (Ambil dari Jurnal Internasional dan Nasional)

[1]      G.-Z. Yang, “Robot learning-Beyond imitation,” Sci. Robot., vol. 4, no. 26, p. eaaw3520, Jan. 2019. doi: 10.1126/scirobotics.aaw3520

[2]      R. Baines, S. K. Patiballa, J. Booth, L. Ramirez, T. Sipple, A. Garcia, F. Fish, and R. Kramer-Bottiglio, “Multi-environment robotic transitions through adaptive morphogenesis,” Nature, vol. 610, no. 7931, pp. 283–289, Oct. 2022. doi: 10.1038/s41586-022-05188-w

[3]      A. Vishwanath, A. Singh, Y. H. V. Chua, J. Dauwels, and N. Magnenat-Thalmann, “Humanoid co-workers: How is it like to work with a robot?” in Proc. 28th IEEE Int. Conf. Robot and Human Interactive Communication, New Delhi, India, 2019, pp. 1–6.

[4]      J. Cui and J. Trinkle, “Toward next-generation learned robot manipulation,” Sci. Robot., vol. 6, no. 54, p. eabd9461, May 2021. doi: 10.1126/scirobotics.abd9461

[5]      F. Yuan, M. Boltz, D. Bilal, Y.-L. Jao, M. Crane, J. Duzan, A. Bahour, and X. Zhao, “Cognitive exercise for persons with Alzheimer’s disease and related dementia using a social robot,” IEEE Trans. Robot., vol. 39, no. 4, pp. 3332–3346, 2023. doi: 10.1109/TRO.2023.3272846

[6]      I. Chavdarov, K. Yovchev, L. Miteva, A. Stefanov, and D. Nedanovski, “A strategy for controlling motions related to sensory information in a walking robot big foot,” Sensors, vol. 23, no. 3, p. 1506, Jan. 2023. doi: 10.3390/s23031506

[7]      F. Gama, M. Shcherban, M. Rolf, and M. Hoffmann, “Goal-directed tactile exploration for body model learning through self-touch on a humanoid robot,” IEEE Trans. Cogn. Dev. Syst., vol. 15, no. 2, pp. 419–433, Jun. 2023. doi: 10.1109/TCDS.2021.3104881

[8]      T. Hara, T. Sato, T. Ogata, and H. Awano, “Uncertainty-aware haptic shared control with humanoid robots for flexible object manipulation,” IEEE Robot. Autom. Lett., vol. 8, no. 10, pp. 6435–6442, Oct. 2023. doi: 10.1109/LRA.2023.3306668

[9]      S. Saeedvand, M. Jafari, H. S. Aghdasi, and J. Baltes, “A comprehensive survey on humanoid robot development,” Knowl. Eng. Rev., vol. 34, p. e20, Dec. 2019. doi: 10.1017/S0269888919000158

[10]    F. Rubio, F. Valero, and C. Llopis-Albert, “A review of mobile robots: Concepts, methods, theoretical framework, and applications,” Int. J. Adv. Robot. Syst., vol. 16, no. 2, Apr. 2019.

[11]    C. Tsiourti, A. Weiss, K. Wac, and M. Vincze, “Multimodal integration of emotional signals from voice, body, and context: Effects of (in) congruence on emotion recognition and attitudes towards robots,” Int. J. Soc. Robot., vol. 11, no. 4, pp. 555–573, Feb. 2019. doi: 10.1007/s12369-019-00524-z

[12]    A. Goswami and P. Vadakkepat, Humanoid Robotics: A Reference. Dordrecht, The Netherlands: Springer, 2019.

[13]    B. Siciliano and O. Khatib, Springer Handbook of Robotics. 2nd ed. Cham, Germany: Springer, 2016.

[14]    J. Merel, M. Botvinick, and G. Wayne, “Hierarchical motor control in mammals and machines,” Nat. Commun., vol. 10, no. 1, p. 5489, Dec. 2019. doi: 10.1038/s41467-019-13239-6

[15]    S. Sathyavenkateshwaren and S. Malathi, “Humanoid robot: A survey on communication, tracking and voice recognition,” in Proc. 3rd Int. Conf. Inventive Computation Technologies, Coimbatore, India, 2018, pp. 555–560.